pid输出值怎么对应输出控制（pid控制输入与输出单位）

pid和模拟量的区别 PID输出的量是控制什么？

一、先看公式

模拟PID

数字PID（位置式）

数字PID（增量式）

数字PID（速度式）

这样看，对于位置式 PID 来说（公式2），内部是有个 e 的加和项的。且这里这个 Ki 不能为零，即位置式 PID 不能为纯 P 控制，一定要有 I 项，否则就会出现题主说的问题；但对于增量式或速度式 PID 来说（公式3、4），内部不再有 e 的加和项；对应到模拟 PID（公式1）也同样，将公式1两边微分，不再有积分项了。

二、再看具体问题

就题主所说的控制电机转速问题，被控量是电机转速。我们来设计一个 PID，注意被控对象的阶次。

如果电机可以直接接收转速指令，那控制量也是转速，没有阶差，应该设计一个位置式 PID，它的输出 u 就是转速指令。当转速稳定时，e 为零，但由于其内部有积分项，此时 u 并不为零。如果电机接收的是转速的增量或变化率，那控制量是加减速信号，这是个一阶对象，应该设计一个增量或速度式 PID，它的输出（我这里用大写 U 来表示）是转速的增量或变化率。当转速稳定时，e 为零，U 也为零，这表示不增不减。准确讲，这控制指令是给驱动器的，不是给电机的。电机那边只要电源不断，就不会停。

pid控制输入与输出单位 pid输出和实际量的对应关系